https://mimicgen.github.io/

https://arxiv.org/abs/2310.17596

합성 데이터는 우리의 배고픈 모델에 연료를 공급하기 위한 다음 1조 개의 토큰을 제공할 것입니다. 로봇 학습을 위한 데이터 파이프라인을 대규모로 확장하는 MimicGen을 발표하게 되어 기쁩니다 ! 시뮬레이션에서 고품질의 인간 데이터를 디지털 트윈으로 곱합니다. 200개 미만의 인간 데모를 사용하여 MimicGen은 18개 작업, 여러 시뮬레이터, 심지어 실제 세계에서 50,000개 이상의 교육 에피소드를 자율적으로 생성할 수 있습니다! 아이디어는 간단합니다.

1. 인간이 로봇을 원격 조작하여 작업을 완료합니다. 매우 고품질이지만 매우 느리고 비쌉니다.

2. 고충실도 GPU 가속 시뮬레이션에서 로봇과 장면의 디지털 트윈을 만듭니다 .

3. 이제 객체를 이동하고, 새로운 자산으로 대체하고, 로봇 손을 변경할 수도 있습니다. 기본적으로 절차적 생성으로 교육 데이터를 증강합니다 .

4. 성공적인 에피소드를 내보내고 신경망에 공급합니다! 이제 거의 무한한 데이터 스트림이 있습니다.

로봇공학이 다른 AI 분야보다 훨씬 뒤떨어지는 주요 이유 중 하나는 데이터 부족입니다. 인터넷에서 제어 신호를 스크래핑할 수 없습니다. 단순히 자연에는 존재하지 않습니다.

MimicGen은 합성 데이터와 시뮬레이션의 힘을 통해 확장 법칙을 살아있게 유지합니다. 저는 이 원리가 로봇공학을 넘어서도 적용될 수 있다고 믿습니다. 우리는 웹에서 고품질의 실제 토큰을 빠르게 고갈시키고 있습니다. 인공 데이터의 인공 지능이 앞으로 나아갈 길이 될 것입니다.

우리는 OSS 커뮤니티의 열렬한 팬입니다. 평소처럼 생성된 데이터 세트를 포함하여 모든 것을 오픈 소스로 공개합니다 !